私が初めて車中泊をしたのが大学４年の卒業旅行で車はスズキのスイフトでした。
最初の頃は足を伸ばして寝ることができずに丸まって寝てました。

　それ以降はリアシートをフラットにして足場にスペースクッションを挟めると足を伸ばして寝ることができました。

足場の段差をキャンプ用のシュラフを挟めるとちょうど良い高さになります。

　車中泊ではシュラフとエアマットで就寝することができますが、
私は家の布団で寝ます。
フラットにするためにタオルやマットを敷いて
その上に敷布団と掛け布団を収納します。
結構、低予算で準備できますし、
真冬でも暖かくて良いです。

就寝時はホコリと冷気で喉を痛めるかもしれないのでマスクをおすすめします。
あとは耳栓も一応準備しておきましょう。

マナーとしてエンジンは切ってくださいね。